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La obra cumbre que el genio de Buonarroti proporcionará a Roma como cabeza de la catolicidad es la definitiva construcción de la basílica de San Pedro, que ni Bramante, Rafael, Peruzzi, Giuliano de Sangallo ni su sobrino Antonio de Sangallo el Joven habían podido levantar desde la primera piedra bendecida por Julio II en 1506. Cuando falleció el último Sangallo en 1546, el Papa puso en manos de Miguel Angel la conclusión de tan diferida espera. Volvió el artista a la prístina idea bramantesca del plan central, ahora con una sola entrada principal y no las cuatro abiertas por Bramante a los extremos de la cruz griega, y la dotó de robustos pilares ochavados en el crucero para sostener una más grandiosa cúpula sobre tambor. El sistema del equilibrio exigido por la cúpula también coincide con la solución bizantina de contrarrestarla con cuatro cúpulas menores tras los pilares -sólo se construirán con tambor dos de ellas por Vignola-, con lo que se disponían naves en planta cuadrada en torno al ochavo central, donde se dispondrá el altar de la Confesión sobre la tumba de San Pedro.

La decoración de las naves de la basílica de San Pedro se debe a Bernini. Fue iniciada durante el pontificado de Urbano VIII, en previsión del Año Santo de 1650. La nave central tiene 186,36 metros hasta el ábside. En el centro del espacio central cubierto con la cúpula se alza el majestuoso Baldaquino que enmarca la Cátedra de San Pedro.

Sangallo el Joven fue director de las obras de San Pedro hasta su muerte, y dirigió la confección de la maqueta conservada en el Museo Petriano. Aunque mantuvo muchos de los elementos del proyecto de Bramante, no responde al plan central por anteponer a la cruz griega un cuerpo entre altas torres que se asemeja al westkerk de las catedrales románicas de Renania, por lo que Miguel Angel, al advertir su desconexión, lo rechazó por obra tedesca, y replanteó nuevamente el plan central bramantesco.

Tras renunciar el proyecto de Antonio da Sangallo, el pontífice encomendó a Miguel Angel en 1547 la ya dilatada obra de San Pedro. Bounarroti volvió al esquema de Bramante y diseño un templo de planta central de cruz griega con un solo acceso y cuatro robustos pilares apilastrados para poder sostener, sobre pechinas y un prominente tambor, una espaciosa cúpula de 42 metros de diámetro. Para contrarrestar su peso la rodeó de otros cuatro cúpulas menores, de las que sólo se construyeron dos por Vignola, y las arropó con la cortina cóncavo-convexa de los tres ábsides, en la que pilastras de orden gigante que aprietan dos y tres pisos de ventanas, mantienen permanente pugna con el ático aplastado y de vanos apaisados que superpone.

El irrealizado proyecto para sustituir la vieja basílica constantiniana (siglo IV) por una nueva construcción, idea de Julio II para cobijar el sepulcro encargado a Miguel Angel, constituye una de las cimas arquitectónicas del estilo bramantesco y de toda la historia de la arquitectura. Siendo la cúpula el supremo remate del templo católico, Bramante adopta la planta de cruz griega de cuatro brazos iguales terminados en ábsides con entradas desde los cuatro puntos cardinales. Para contrarrestar el peso de la enorme semiesfera, erguida sobre airosa tambor con galería columnada como un tolos gigantesco, disponía en la bisectriz de los cuatro diedros otras cuatro cúpulas menores y a los extremos cuatro torres cuadradas, formando una macla cristalográfica, de la que sólo ha perpetuado la medalla conmemorativa de la primera piedra bendecida por Julio II en 1506, realizada por Caradosso. Antonio da Sangallo y Miguel Angel también presentaron otros proyectos.

El culto cristiano necesitaba que el templo diese cabida a todos los actos de su liturgia y asiento a sus fieles. Estos requisitos exigían un templo grande y cerrado, eligiendo como modelo un edificio civil: la Basílica Ulpía, con cinco naves y dos cabeceras absidiales al que se añadiría una nave transversal y un arco de triunfo que ponían el edificio bajo el signo de la cruz. En el año 326 Constantino ordenó la construcción de la basílica de San Pedro en Roma en el lugar donde el apóstol sufrió martirio y fue enterrado, edificándose en una parte de la superficie que ocupaba el circo de Nerón. La basílica se convirtió en uno de los modelos basilicales más imitados. Sabemos cómo era gracias a diversos dibujos y pinturas, ya que será transformada por Bramante a partir de 1506. La iglesia tenía cinco naves, alcanzando la central casi 20 metros de anchura y unos 100 de largo, abriéndose en ella ventanas que permitían una tenue iluminación. La separación entre esta nave y las laterales se hacía por columnas con arquitrabes, mientras que las naves laterales se separaban por arquerías. El amplio transepto tenía la misma altura que la nave central, sobresaliendo por los lados de las naves laterales. En este transepto se encontraba la tumba de san Pedro, bajo un baldaquino, y frente a ella se abría un ábside en el que se situaban el obispo y los presbíteros en las ceremonias religiosas. La cubierta de la iglesia era una sencilla techumbre de madera. Ante la basílica se encontraba un amplio atrio porticado que servía de transición entre el exterior y el interior de la iglesia. Desde este pórtico se accedía al templo a través de cinco puertas abiertas a la nave central y las laterales. En el centro del atrio se hallaba una pila de agua cubierta con un baldaquino Una amplia escalinata permitía el acceso al atrio, con una galería y una elevada torre en la zona derecha y otra torre de base cuadrada en la izquierda. Las construcciones realizadas en época renacentista y barroca ampliarán la superficie de la primera basílica.

En 1624, Bernini recibió el primer encargo oficial: el Baldaquino de San Pietro, toda vez que la Basílica volvía a concentrar el interés de un papa mecenas -Urbano VIII-, deseoso de sistematizar la zona de su altar mayor, verdadero nudo arquitectónico y simbólico del templo. Su ejecución consumió nueve años de trabajo (1624-33), generando muchos problemas. Como el de la provisión de los materiales, que Bernini, seguro de la concesión pontificia, resolvió expoliando todo el bronce del Panteón, lo que suscitó numerosas críticas, entre ellas las del médico papal G. Mancini, culto coleccionista y experto en pintura, al que se atribuye el satírico dístico "quod non fecerunt barbari, fecerunt Barberini". Otro problema fue la ubicación de la estructura definitiva que sustituiría a la provisional erigida sobre el altar mayor, un lugar caracterizado arquitectónicamente. Bernini, fundiendo la espectacularidad de la obra interina (cuatro ángeles que sostenían un rígido pabellón metálico) y la reevocación de la pergula constantiniana, concibió una máquina estupefaciente transportando sus dimensiones a la escala monumental del gigantesco ámbito del crucero basilical, sometido a la gran cúpula miguelangelesca. Bernini superó las soluciones convencionales de los baldaquinos realizados como obras arquitectónicas con forma de templo, diseñando una estructura dinámica que es, a un mismo tiempo, arquitectura, escultura y decoración. Quiso repetir en las columnas la forma de aquellas torcidas de la antigua pergula columnaria con balaustrada que, desde el siglo IV, separaba el presbiterio del resto de la iglesia, y que se creían procedentes del Templo de Salomón, testimoniando así, mediante la pervivencia formal, la continuidad ideal del Cristianismo. El Baldaquino, por su dinámica estructura transparente y sus gigantescas dimensiones, deja libre la visión del estático ambiente arquitectónico y se convierte en el único interlocutor del espacio miguelangelesco, atrae hacia sí las miradas y las dirige después hacia el espacio circundante, y, a su vez, por el color oscuro y dorado del bronce, crea un atractivo contraste con el blanco de los pilares que sostienen la cúpula, con cuya rectitud contienden los fustes contorneados de sus columnas. El nexo de varias artes en una concepción unitaria, absolutamente innovadora, culmina en su coronamiento donde se funden formas arquitectónicas, fantásticas y naturales, y donde el estro creador de Bernini se alió con el ímpetu creativo de Borromini, ideador del remate, con sus cuatro volutas triples, trabadas a la enérgica curvatura del entablamento, que imprime mayor dinamismo y transparencia a su, de por sí, ya grandiosa estructura escenográfica. Iconográficamente, el Baldaquino no deja de ser, además de una celebración de la continuidad histórica de la Jerusalén bíblica en la Roma papal, triunfante sobre la Reforma, una glorificación del nuevo Salomón: Urbano VIII. Las abejas del escudo familiar de los Barberini campean en los lambrequines de la cubierta y el sol resplandeciente, otro símbolo familiar, brilla sobre los entablamentos de las columnas. Celebración de los Barberini y glorificación de la Iglesia católica, el Baldaquino es un palio gigante que, en mitad de una procesión, lo impulsan los fieles y lo mueve el viento. Tan perfecta es la ilusión de ser una estructura en movimiento, que las gualdrapas del remate parece que las zarandea el aire. Nada de esto debe extrañar, ya que el proyecto berniniano, se ha dicho, imita el aparato efímero construido para la canonización de Santa Isabel de Portugal.

Cuando Julio II accedió al trono pontificio en 1503 emprendió un ambicioso plan artístico. Desechando la envejecida basílica levantada por Constantino en el siglo IV, pretendió sustituirla por un nuevo templo bajo cuya cúpula se colocaría el majestuoso sepulcro que encargaría a Miguel Angel. Bramante fue el elegido para realizar el primer diseño. Impuso un esquema central, con una planta de amplia cruz griega, abovedados sus cuatro brazos con cañones, cerrándose cada uno de los tramos con ábsides semicirculares. En el crucero se alzaría una gran cúpula de 40 metros de diámetro, compensada por cuatro pequeñas cúpulas y torres en las esquinas, al modo bizantino. Muerto Bramante en 1514 será Rafael el encargado de la construcción. Intentó acomodarla a la cruz latina, por lo que el templo se ampliaría hacia los pies con un cuerpo de tres naves y dos de capillas, ubicándose en la zona de los pies un amplio nartex dodecástilo. Los tres ábsides se dotarían de deambulatorios. El fallecimiento de Rafael en 1520 motivó que su proyecto no se pusiera en marcha, quedando sólo el grabado de la planta realizado por Serlio. Antonio da Sangallo el Joven será el nuevo arquitecto que lleve el proyecto adelante. Mantuvo muchos de los elementos de Bramante, pero su proyecto no responde a la planta central, ya que antepone a la cruz griega un cuerpo entre altas torres que recuerda a las catedrales románicas de la región alemana de Renania. La construcción definitiva se debe a Miguel Angel, nombrado sucesor de Sangallo a su muerte en 1546. Retoma el plan de Bramante de planta centralizada, pero con una sola entrada. En el centro se levantaría una majestuosa cúpula sostenida por robustos pilares ochavados y equilibrada por otras cuatro cúpulas menores en los lados. En los tres impresionantes ábsides dispuso pilastras de orden gigante. La cúpula, con 42 metros de diámetro y sobre un espectacular tambor, se eleva por encima de las colinas de la urbe, quedando como punto de referencia para la cristiandad. La grandiosa cúpula sería concluida por Giacomo della Porta con un perfil más agudo que el planteado inicialmente por Miguel Angel.