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No existen restos del primitivo puente, levantado en época romana al atravesar esta población una calzada romana. Las partes más antiguas que se conservan son de época medieval, convirtiéndose en uno de los puentes más importantes del Camino de Santiago. El propio Aymeric Picaud lo califica de "ingente" en su "Liber Sancti Iacobi". Este primitivo puente fue reconstruido en los siglos XIII y XIV, conservándose sólo de esta época cuatro de sus 20 arcos actuales. A lo largo del siglo XVI se realizaron diversas reparaciones, ampliándose en la centuria siguiente, encargándose de la obra Pablo de Castro. En los siglos XVIII y XIX fue nuevamente ampliado, obras que continuaron en el siglo XX. La parte original es la central, algo curioso ya que es la zona que más se ve afectada por las muchas riadas sufridas por el puente, especialmente la de 1396.

El puente más emblemático del Camino de Santiago es, sin duda, el que da nombre a Puente la Reina, una hermosa obra sobre el río Arga mandada construir por Doña Mayor, mujer de Sancho III de Navarra, en la confluencia de los dos ramales del Camino que entraban en España, por el puerto de Roncesvalles y por Canfranc. Es un gran puente de 109 metros de longitud total, de seis esbeltas bóvedas de cañón de sillería con arquillos de aligeramiento, perfil alomado, y luces máximas de 20 metros.

Gran puente de 109 metros de longitud total, de seis esbeltas bóvedas de cañón de sillería con arquillos de aligeramiento, perfil alomado, y luces máximas de 20 metros.